终于搞定了！花3神仙道元，DIY了一只机械狗！

花30元，DIY了一只超可恶的呆板狗！本文援用地点：现在，名目已全开源！它有哪些功效(第1章)？软硬件怎样计划(2-3章)？怎样校准舵机(4章)？开源材料进口(6章)？下文我们逐一懂得~支撑手机遥控支撑心情、逐日气象、时光表现电路年夜局部应用插件封装，本钱昂贵且易于老手焊接，实用于教养本名目不含电池，本钱大抵为30元，重要用度在于舵机12元，屏幕4.5元，主控4元支撑功效拓展，代码已完整开源，能够依据现有代码逻辑框架，增加更多好玩风趣的功效固然你也能够完整重构，应用更好机能的主控在软件上能够增加语音交互，年夜模子对话等等在硬件上也能够增加避障，测温，搭载炮台等等电路由以下局部构成——电源局部、ESP8266主控、外部接口。EDA-Robot插件版道理图EDA-Robot插件版PCB图①硬件参数主控：ESP8266，内置WIFI功效，经由过程AP形式遥控OLED表现屏：0.96寸，可表现心情、时钟、气象等信息LDO线性稳压器：AMS1117 ，担任将8.4V跟5V电压分辨转换成5V跟3.3V，为舵机及主控供给电源舵机：SG-90/MG90，支撑180度/360度版本，本文以360度版本为主供电：14500双节电池组，经由过程LDO降压稳压器供电OLED表现屏支撑SSD1315,SSD1306驱动，该模块自带屏幕驱动电路，仅需接口接入即可。电路计划软件：嘉破创EDA②道理剖析（1）ADC电量检测电路修正分压器适配 8.4V 到 1V当初须要适配新的输入电压范畴（最年夜 8.4V）到 ESP8266 的 1.0V ADC 输入。分压比盘算如下：分压比=1V8.4V=18.4≈0.119分压比=8.4V1V=8.41≈0.119依据分压公式：R2R1+R2=0.119R1+R2R2=0.119假设坚持100k ，盘算 ：100kR1+100k=0.119R1+100k100k=0.119R1+100k=100k0.119≈840kR1+100k=0.119100k≈840kR1≈740kΩR1≈740kΩ对 ，输出电压：Vout=8.4×100k740k+100k=8.4×100840≈1.0VVout=8.4×740k+100k100k=8.4×840100≈1.0V对电压较低时（如 4.2V），输出电压为：Vout=4.2×100k740k+100k=4.2×100840≈0.5VVout=4.2×740k+100k100k=4.2×840100≈0.5V分压电路胜利将8.4V的输入电压，紧缩到0-1V范畴内（2）外部接口电路串口：为便利下载，独自引出了IO0及GND接口作为跳帽拔出接口，当拔出跳帽时，IO0被拉低，进入下载形式。反之被主控局部电路拉高，进入任务形式。电池：引出了外部充电拓展接口，VIN与VBAT是开关接口，VIN与GND接口是外部充电模块接口。充电模块抉择满电电压大略在8.4V的2串锂电池充电模块。按键：应用IO2跟IO15引脚，IO2按键按下时拉低，闲暇时被拉高。但因为IO15必需接下拉电阻，以是这里开关逻辑与IO2相反，按键按下时拉高，闲暇时被拉低。本章节只先容局部比拟主要的要害代码。开源网址：https://oshwhub.com/course-examples/bot-dog 开辟文档：https://wiki.lceda.cn/zh-hans/course-projects/smart-internet/eda-robot/eda-robot-introduce.html怎样经由过程手机【把持】呆板狗？为了把持呆板狗，我写了一个网页，你能够直接应用，也能够参考下方了逻辑，本人写一个，并在此基本长进行拓展。①把持页面CSS款式表②把持页面JavaScript代码③把持页面HTML代码把持页面的代码是寄存在FS文件体系中的，这里重要看AJAX恳求函数，这局部的恳求与下一大节的页面路由监听代码绝对应，咱们经由过程点击页面按钮触发恳求。这里停止了一些简化操纵，防止html过长过年夜招致html加载跟呼应迟缓，这可能招致esp8266无奈准确表现页面。怎样让呆板狗【运转起来】？给它注入点赛博魂魄~~④页面路由监听这局部的代码较长，是全部WebServer的页面路由监听，与页面中按钮触发的url对应，这里的url务必检讨细心，假如不克不及对应就无奈监听到页面恳求能否触发，硬件也无奈做出对应的呼应。别的，在/connect下还增加了写入信息到FS文件体系中的功效，只有每次开机履行读取就不须要反复设置收集信息了。⑤读取FS体系保留的json文件后面咱们讲了在/connect路由监听下，增加了将信息保留的FS文件体系，那么，这里的loadWiFiConfig()方式就是读取FS文件体系的Json文件，并将数据同步到全局变量之中，如许就不须要每次开机进入设置页面配网了，顺序会主动加载前次配网保留的信息，极为便利。⑥活动状况活动状况代码与后面的路由监听对应，之以是不把举措函数直接写入路由监听的代码，这是由于会招致页面呼应过久，招致页面无奈加载或许触发顺序逝世机而后重启。为了防止这个情形产生，咱们经由过程actionstate变量界说活动状况，而后再loop函数中断定。这里抉择的是switch，而并不应用if-else，实践上对应次序较长的数据switch机能略好，看团体爱好，实在都能够用。⑦行进活动⑧ADC电量检测与小车差别，呆板狗不克不及像小车那样简略把持电机正反转，实现行进撤退，这里须要察看四足植物，停止一些仿生模仿，用舵机模仿四足植物行进时的四足变更情形。下一章，咱们就讲这个！怎样让呆板狗麻溜滴【走起来】且不顺拐？呆板小狗应用360度舵机，其拓展性高，但不像180度舵机那样，能够直接把持扭转角度，全部咱们须要停止舵机校准，确保舵机转速，角度均适合。阐明：刷入顺序的舵机校准数据并不是通用的，这要依据本人的舵机情形停止调剂。准确校准接着，请按一下步调停止精调。1.将全部脚牢固到雷同角度。 2.滑到校准页的底部，点击4次‘电机左转90度’。 3.找到滚动年夜于360度或小于360度的脚，停止舵机弥补。修正顺序从新烧录记载下以为公道的各个电机弥补值，修正顺序的弥补界说，从新刷入顺序，固然，不从新输入也能够，这个值是破即失效的。然而为了能疾速呼应，防止反复刷写下降寿命，以是不会保留到FS文件体系，下次重启也不会被保存。固然啦！实在更推举应用180度版本，由于其自带限位器，为了便于各人DIY，原工程中，已开源了180度舵机的版本。可前去原工程检查！开源网址：https://oshwhub.com/course-examples/bot-dog 开辟文档：https://wiki.lceda.cn/zh-hans/course-projects/smart-internet/eda-robot/eda-robot-introduce.html 　　申明：新浪网独家稿件，未经受权制止转载。 -->